서보 모터가 이상해요(Servo motors go strange)
최근에 12자유도 4족 보행 로봇을 연구하던 도중, 서보 모터가 이상한 현상을 보여서 질문드립니다. 우선 이 서보 모터들은 모두 tower pro sg90 정품이며, 7.4v 리튬폴리머 배터리와 5v 벅 컨버터를 통해 전력을 공급하고 있습니다. 서보 모터들 모두 정적인 상태에서 멀쩡한데, 빠르게 움직이도록 명령하면 느리게 움직이거나 덜덜 떨리고 불연속적으로 움직입니다. 벅 컨버터에 전류 제한 기능이 있는데, 전류 부족 문제일까요? 영상 보시고 대답해 주시면 감사하겠습니다.
1 Answer
메카트로닉스 기기의 원활한 동작과 에너지 밸런스 측면의 여유를 위해 리튬이온 배터리 전원의 최대 방전전류는 미니서보/모터같은 유도성부하, 총 소비전류 합계의 2~3배 이상이어야 합니다. 서보가 멈춰있다가 첫 기동시, 급 역전시 등, 부하를 크게 받을 때 전류를 서보 사양보다 더 끌어 당깁니다. 따라서 그에 못미치면 당연히 버벅대고 이상 동작을 일으킵니다. 벅 인버터 전류 제한이 있으면 문제가 역시 발생하겠지요. 충분한 용량의 벅 인버터카 필요하구요. 모든 컴포넌트의 수치 데이터 값들을 엑셀 표로 정리하셔서 산술적 balance를 맞춰보시면 답이 나옵니다.
(For smooth operation of mechatronics devices and free margin on the side of energy balance, the maximum discharge current of the lithium-ion battery power source should be at least 2~3 times the sum of the total current consumption of the mini servos / inductive load.
The servo draws more current than the specification value when it meets a large load, such as at the first rotation after stopping or at a sudden reverse.
Therefore, if it does not reach that supply, it causes strange movement abnormally.
If there is buck inverter current limiting, it will also cause problems.
You need a buck inverter circuit with sufficient current capacity.
Please arrange the value of currents and power wattage of components in Excel sheets and verify and evaluate the balance of numerics;
the answer will come out.)
